Bluetooth は素人でも扱えるのか？

Bluetooth は、元々PC と比べて非力な携帯電話用の規格だったことから、最近のリッチなマイコンでも扱うことが出来るようです。

しかしプロトコルスタックやらプロファイルやらで、単純なシリアル通信をするだけでも、とても大変です。ここは先人の成果を多いに利用させていただきましょう。

Arduino でBT というと、BT のプロトコル／プロファイル部を隠蔽して、ただの無線シリアルアダプタとして使えるようにしたBT シリアルモジュール（→例 Bluetooth mate ※注意:技的認証なし）を使うのが一般的です。

さらに、USB ホストシールドでUSB BT アダプタを使う例もありますが、Arduino には荷が重そうです。

別の手段を探ってみると、PICの24F シリーズという16bit のPIC マイコンに、USB ホスト機能を搭載したものがあり、それを使ったUSB BT モジュール用のプロトコルスタックがありました。

それを利用して、Android 端末からBluetooth でキャタピラ車をコントロールする、という内容をhrdakinori さんという方が公開していたので、やってみました。

ソースは何も変更せずにそのまま組んだだけですが、こんな感じになりました。

このプログラムは、2つのモータを制御するIC (Toshiba TB6612FNG) をコントロールしているので、各チャンネルに回転方向用の(CW/CCW)2つの信号と、1つのPWM 出力が出ています。
PIC用、Android 用のソースコードは、hrdakinori さんのサイト、または上記の動画にリンクがあります。
PIC のCPUボードは、オプティマイズの PIC24USB を購入しました。

ちなみに、BT のプロファイルは SPP (Serial Port Profile) を使っていますが、iOS のSDK ではSPP を使えないので、そのまま応用することはできません。